Студопедия  
Главная страница | Контакты | Случайная страница

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Способы разрешения конфликтов ПРИ КоллективноМ движениИ агентов-РОБОТОВ.

Читайте также:
  1. III. Способы управления общественным мнением
  2. IV. Отчет о движении денежных средств. Форма № 4.
  3. Абсолютные и средние показатели вариации и способы их расчета
  4. Агрессия и способы ее социального канализирования.
  5. Акты ни МП, ни ВП пока не дают рецепта для разрешения возникающих правовых коллизий.
  6. Акцессорные и неакцессорные способы обеспечения исполнения обязательств
  7. Алгоритм. Основные способы описания алгоритмов.
  8. Алгоритм. Способы его описания. Виды алгоритмов.
  9. Алгоритм. Способы записи. Компоненты, образующие алгоритмический язык
  10. Амортизация ОФ и способы их оценки

Основными типами конфликтов в МАС являются:

- Конфликты в системе убеждений агентов, которые могут возникать при получении агентом ложной информации.

- Конфликты, обусловленные неполнотой имеющейся у агента модели окружающего мира и моделей других агентов.

- Конфликты, связанные с конкуренцией за совместные ресурсы или конфликты, связанные с наличием противоречивости целей.

Будем считать, что каждый агент-робот может двигаться по своему маршруту, удовлетворяющему граничным условиям, причём скорость и ускоренного движения задаются агентом-координатором на супервизорном уровне управления МАРС. Целью агента-координатора и локальных систем управления агентов-роботов является скорейшее прохождение всех маршрутов без столкновений для выполнения общего задания.

Для предотвращения столкновений (конфликтов) агент-координатор может передавать по каналaм связи команды o временной остановке роботов или об изменении скорости и ускорения их движения в зависимости от сложившейся ситуации. Эта ситуация оценивается координатором на основе запросов о текущем состоянии каждого робота, которая характеризуется его координатами и скоростью. Для прогнозирования возможных конфликтов агент-координатор должен знать маршруты и скорости движения роботов на заданное время вперёд или на всём интервале движения. В этом случае он может заранее рассчитать время и место возможных столкновений роботов. Стратегия упреждающего разрешения конфликтов заключается в заблаговременном изменении агентом-координатором скорости движения роботов по спланированным маршрутам.

Однако в действительности агент-координатор обычно использует информацию только о текущем положении и скорости роботов, что ограничивает его возможности по прогнозированию и разрешению конфликтов. В зоне возможного столкновения роботов он может изменить скорость их движения (например, затормозить или остановить робот на какое-то время) с помощью команд, передаваемых по каналам прямой связи в локальные системы управления. Однако такая стратегия разрешения конфликтов может оказаться неэффективной или нереализуемой.

Другие способы разрешения конфликтов относятся к тактическому уровню. Они основываются на обмене информацией о маршруте и скорости движения между автономными системами управления роботов через прямые каналы связи (например, радиоканалы) или через агента-коммуникатора с памятью (например, в виде "доски объявлений"), играющего роль посредника для адресной связи и быстрой передачи данных между агентами-роботами. При этом подходе каждая локальная система управления берёт на себя дополнительные функции агента-координатора. Она использует описанные выше стратегии разрешения конфликтов для автономного принятия каждым роботом индивидуальных решений, адекватных глобальной ситуации. Это значительно усложняет интеллектуальную систему управления каждого робота и делает невозможным управление МАРС в реальном времени. Для упрощения систем управления роботов в рамках такого подхода можно использовать сенсорную информацию о близости робота-агента по отношению к другим роботам и препятствиям, получаемую, например, с помощью дальномеров.

Значительный интерес для мультиагентного управления представляют также способы разрешения конфликтов на тактическом уровне, основанные на использовании мульти-агентных экспертных правил “дорожного движения” и нейросетевых алгоритмов распознавания дорожных ситуаций. Эти правила должны быть обязательными для автономных систем интеллектуального управления роботов как агентов. Для локального управления движением роботов с учётом их нелинейной динамики можно использовать алгоритмы программного и адаптивного управления, а также нейросетевые алгоритмы, обеспечивающие обучаемость и высокий параллелизм при обработке информации.




Дата добавления: 2015-04-26; просмотров: 15 | Поможем написать вашу работу | Нарушение авторских прав

1 | 2 | 3 | <== 4 ==> | 5 |


lektsii.net - Лекции.Нет - 2014-2024 год. (0.006 сек.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав