Читайте также:
|
|
Якість систем автоматичного регулювання і керування
Припустимо, що САР (рис.6.1) описується системою лінійних диференціальних рівнянь з постійними коефіцієнтами. Вихідна величина Хвих(t) під дією Хвх(t), яка змінюється, буде дорівнювати
(6.1)
де Хвих(t)- рішення диференціального рівняння системи;
Хвихв(t) - вимушена складова перехідного процесу, яка залежить від характеру зміни Хвх(t).
Рис. 6.1 - Схема замкнутої САР
Якщо характеристичне рівняння системи не має кратних коренів, то
(6.2)
де Сі - постійна інтегрування, яка визначається з початкових умов (залежить від параметрів системи);
Рі - корені характеристичного рівняння замкнутої системи.
Із (6.1) витікає, що якість перехідного процесу можна оцінити по його складовій.
Розрізняють дві групи показників. Показники якості перехідного процесу
Хвих с (t), і показники, які характеризують вимушену складову Хвих в (t), вимушеній складовій визначають точність системи. Показники якості, які визначають безпосередньо по кривій перехідного процесу, називають прямими оцінками якості. Криві перехідного процесу отримують теоретично і експериментально. Розрахунок перехідного процесу в системах високого порядку складний, а експеримент не завжди можливо виконати. В зв’язку з цим широко використовують непрямі оцінки якості, які отримують без побудови кривих перехідного процесу. В лінійних неперервних системах використовують три групи непрямих методів оцінки якості регулювання: кореневі, інтегральні і частотні. Із (6.1) витікає, що якість систем автоматичного регулювання необхідно розглядати як в перехідних, так і в усталених режимах роботи. Вона суттєво залежить від характеру вхідної величини.
Дата добавления: 2015-04-12; просмотров: 66 | Поможем написать вашу работу | Нарушение авторских прав |