Главная страница | Контакты | Случайная страница Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Гидравликалық ОМ. Динамикалық қасиеті.

Сұйықтықта қолд-ы. Мұнай фракцияларынан н/е синтетикалық өнімдерінен жасалады. Цилиндр сұйықтық н/е газ энергиясын поршень қозғалысына түрлендіреді. Қозғалыс қысым түсуінен б/ды. Поршень цилиндр ішінде алдыға артқа қайту орын-ды. Штакты алдыға жылжатқандағы күш

-жұмысшы қысым. Цилиндр көлденең қимасының ауданы D-Поршень диаметрі; d-шток диаметрі. P₂<<P₁, онда P=P₁f. Артқа P₁<<Р₂, онда P=P₂f. Гидрв/қ: мембранды, поршен/і, қалақшалы б б/ді.

Кез-келген орындаушы механизмен ПИ-реттеу заңын құру. П және И реттеу заңдарын бір мезгілде қалыптастратын реттеуіштер кеңінен қолданылады. Бұл реттеуіштер реттелуші органға реттелетін шаманың ауытқуының иннтегралына

пропорционал ықпал етеді: U= K х+ dt, ПИ-реттеуіштердің беріліс функциясы: W(p)= K + . Құрылымы жағынан ПИ-реттеуіштер беріліс ф-сы W(p)= K П-реттеуіш пен беріліс ф-сы W(p)= И-реттеуіштің параллель қосылысына парапар.Егер ПИ-реттеуішті баптау кезінде (Т ) уақыт тұрақтысының өте үлкен мәнінің тағайындаса, онда ол П-реттеуішке айналады. Егер реттеуішті баптау кезінде К -нің өте кіші мәнін тағайындаса, онда жылдамдық тұрғысында беріліс коэффициенті бар И-реттеуішін аламыз. Реттелетін шаманың х=х мәнге секірмелі өзгерісі кезінде, идеал ПИ-реттеуіш атқарушы механизмді дереу реттелетін шаманың х ауытқуына пропорционал K х шамаға жылжытады. Сосын реттеуіштің атқарушы механизмі реттелетін шаманың ауытқуына пропорционал х /

Т жылдамдықпен сол бағытта тағы да жылжиды. Яғни, шаманың берілген мәннен ауытқуы кезінде реттеуіштің статикалық бөлігі лезде іске қосылып, оның интегралдық бөлігі арқылы объектіге түсіретін ықпалы біртіндеп арта бастайды. K , Т баптау параметрлері. , Т баптау параметрлері.

Реттеуіштің кірісіне х=х тұрақты сигнал түскен кезде (х=0) бастапқы мезетте пропорционлдық құраушы дереу іске қосылады да, реттеуіштің кірісінде U =K х сигналы пайда болады. Одан ары заңдылықпен интегралдық құраушының шығыстық сигналы сызықты түрде өсе отырып t=T кезінде U =2K х мәнге жетеді. ПИ-реттеу заңдылығы бар реттеуіштің изодром уақыт тұрақтсы деп реттеуіштің интегралдық(астатикалық) бөлігінің әсерінен реттеу заңының пропорционалдық (статикалық) құрамасы мәнінің екі есе артқанға дейін кететін уақытты айтады. K >1 болған кездегі ПИ-реттеу заңы орындалады.Егер K <1 болса, нда 1-ПИ-реттеу заңының интегралдық құраушысының көлбеу бұрышы 2-ПИ-реттеу заңының интегралдық құраушысының көлбеу бұрышынан үлкен болады. 1түзу 2 түзуден жоғары өтеді. Автоматты реттеу жүйесінде идеал ПИ-реттеуішті интегралдауыш буынды П-реттеуіштің пропорционал бөлігіне параллель қосу арқылы алуға болады. Нақты ПИ-реттеуішті құрылымдық схема түрінде алуға болады. Схемада W (p)= K пропорционалдық буын мен W (р)=1/ T (p) интегралдауыш орындаушы механизм реттеуіштің тура тізбегінде серпімді кері байланыспен қамтылған W (р)=К T /(T p+1). Беріліс функция W(p)= = . Осылайша нақты ПИ-реттеуішті идеал пропорционалдық-интегралдық W(p) және Т уақыт тұрақтысы бар W(p) апериодтық динамикалық буындардың тізбектей жалғасуы түрінде қарастыруға болады. Сол себепті уақыт өтуінен изодром уақытын баптау үшін реттеуіштің статикалық бөлігінің Т беріліс коэффициентін де оған сәйкес үйлестіру қажет.

Кез-келген орындаушы механизмен ПИД-реттеу заңын құру. Мұндай реттеуіштер реттеу объектісіне реттелетін шаманың х ауытқуына, осы ауытқу интегралына және реттелетін шаманың өзгеру жылдамдығына пропорционал әсер етеді.

U= K х+ dt+Т . ПИ және ПД-реттеу заңдары тәрізді ПИД-реттеуіштің де құрылымдық схемасы реттеу заңының әртүрлі құраушыларына ортақ коэффициенті бар түрде болуы мүмкін. ПИД-реттеуіштің беріліс ф-сы: W(p)= K + +Т р.

Реттелетін шама секірмелі өзгергенде, идеал ПИД-реттеуіш бастапқы сәтте реттеу объектісіне шексіз ықпл етеді, содан кейін ықпал ету шамасы реттеуіштің пропорционалдық бөлігімен анықталатын мәнге дейін лезде төмендейді де, одан әрі ПИ-реттеуіштегідей өз ықпалын реттеуіштің астатикалық бөлігі білдіре бастайды.ПИД-реттеуіштің баптау параметрлері болып реттеуіштің K пропорционалдық коэффициенті,пропорционалдық коэффициенті, интегралдаудың Т уақыт тұрақтысы және дифференциалдаудың Т уақыт тұрақтысы болып табылады. ПИД-реттеуіштің баптау параметрлеріне Т , K , Т жатады. Баптау мүмкіндігіне қарай ПИД-реттеуіштер бсқа реттеуіштермен салыстырғанда барынша жетілген.Оның көмегімен реттеудің түрлі заңдарын жүзеге асыруға болады. Мысалы:

Т =0 және Т шексіз үлкен мәнінде П-реттеуішті аламыз. K =0 және Т =0 кезінде И-реттеуішті, K =0 және Т = кезінде Д-реттеуішті, Т =0 кезінде ПИ-реттеуішті,Т -дің шексіз үлкен мәнінде және Т мен K шекті мәндерінде болғанда ПД-реттеуішті аламыз.