Читайте также:
|
Кинематические пары классифицируются по числу условий связи (S), налагаемых парой на относительные движения звеньев. Условия связи уменьшают число степеней свободы (Н) звеньев в их относительном движении.
По числу связей, наложенных кинематической парой на относительное движение ее звеньев, все кинематические пары делятся на пять классов. Свободное тело (звено) в пространстве обладает шестью степенями свободы.
Кинематическая пара, представляющая собой шар на плоскости. Не нарушая соединение звеньев, шар можно вращать вокруг осей х, у, z и перемещать его вдоль осей х и у. Поэтому Н=5. Невозможно движение шара вдоль оси z, т.е. S=I. Исходя из равенства S=I, это кинематическая пара 1-го класса.
Пара "цилиндр на плоскости", является парой 2-го класса, где Н=4, S=2 (невозможны движения вдоль оси z и вокруг оси у).
Ниже показана пара 5-го класса (Н=I, S=5): с возможностью поступательного движения одного звена относительно другого вдоль оси х,
Совокупность поверхностей, линий, точек, по которым одно звено может соприкасаться с другим звеном, называется элементом кинематической пары.
По характеру соприкосновения кинематические пары подразделяются на высшие и низшие пары.
Высшая пара - кинематическая пара, элементом которой является линия или точка.
Низшая пара - кинематическая пара, элементом которой является
поверхность.
Дата добавления: 2015-01-05; просмотров: 246 | Поможем написать вашу работу | Нарушение авторских прав |